Kairos-HomeWorld ： 大晓机器人推出的全屋三维可交互世界模型

主要介绍

Kairos-HomeWorld 是由上海大晓机器人联合香港中文大学多媒体实验室、深圳河套学院于 2026 年 6 月 5 日正式发布的全球首个全屋三维可交互世界模型统一框架。它突破了现有室内场景生成仅能覆盖单房间、缺乏全局一致性与可操作性的行业瓶颈，能够从一句通俗文本指令（如”生成一套 90 平新中式两室一厅”）直接生成结构连贯、物理合理、功能完整的全屋三维场景，并且场景中每个物体都可被机器人真实交互——冰箱门能开合、洗衣液可倾倒、窗帘能拉伸。更关键的是，研究团队同步开源了全球规模最大、首个专为中国家庭打造的全屋 3D 数据集，包含 30 万套中国真实住宅平面图、5000 个完整全屋仿真场景与 5 万件带物理属性的物件，彻底填补了国内缺乏大规模、高保真、符合本土居住习惯的室内场景数据的行业空白，为具身人工智能的国产化落地提供了核心数据与技术底座。

功能特点

优缺点

优点：

• 全球首个实现”全屋生成 + 个体物体全交互”的统一框架，不是”只能看不能用”的展示品
• 中国家庭专属数据集，30 万套真实平面图远超 RPLAN（8 万套）和 ResPlan（1.7 万套），彻底解决机器人入户”水土不服”
• 四阶段架构将生成任务解耦，每个阶段可独立优化，工程落地性强
• 足迹物体密度达 4.16，交互丰富度行业领先
• 面向学术界与产业界全面免费开源，大幅降低中小机器人企业研发门槛

缺点：

• 目前已开源场景以 5000 套为主，相比 Figure AI 依托 Brookfield 超 10 万套住宅的规模仍有差距
• 复杂非标户型（如老式异形小户型）的生成质量尚需更多验证
• 交互物体以家居常见物品为主，长尾物品（如特殊厨具、地方特色物件）覆盖仍在扩充中
• 开源数据集虽免费，但大规模仿真训练仍需一定算力投入

如何使用

1. 访问项目主页：搜索”Kairos-HomeWorld”或访问大晓机器人官方渠道，查看完整技术报告与演示视频
2. 下载开源数据集：在 Hugging Face 获取数据集（包含 30 万套平面图 + 5000 全屋场景 + 5 万物体资产），面向学术与产业免费开放
3. 体验一键生成：在项目提供的演示中输入文本指令（如”生成一套新中式 90 平米两室一厅”），即可看到从空房间结构→家具布局→可交互物品的完整生成过程
4. 导入仿真引擎训练：将生成的场景和物体资产直接导入机器人仿真平台，机器人即可在虚拟环境中完成跨房间导航、物品整理等家务训练
5. 查看排行榜与对比：项目主页提供与 RPLAN、ResPlan 等主流数据集的规模对比，直观了解优势

框架技术原理

Kairos-HomeWorld 采用四阶段分层生成架构，将复杂的全屋级生成任务解耦为四个独立阶段：

最终生成的每个场景包含完整家具布局 + 带物理属性的可交互物品，可直接导入仿真引擎进行抓取、移动、堆叠、倾倒液体、拉伸柔性物体等操作。

创新点

1. 全球首个全屋 + 物体级全交互统一框架：不是单房间生成，也不是”只能看不能用”，而是真正可操作的全屋世界模型
2. K-D 树平面图结构化表示：首次将住宅平面图转化为 LLM 可学习的分层文本，从根本上解决户型生成的拓扑问题
3. 表面中心物体放置算法：全局首个全屋可操作物体生成方法，让虚拟环境真正具备支撑机器人操作的能力
4. 中国家庭专属数据集：30 万套真实平面图 + 5000 全屋场景，规模全球最大，且完整还原南北通透、封闭式厨房、独立阳台等本土特征
5. 数字生成 vs 实地采集的范式突破：新增场景零边际成本，不受房源总量限制，训练效率与规模化拓展优于 Figure AI + Brookfield 的实地路线
6. 递归闭环校验：用视觉语言模型自动纠错，而非人工检查，保证物理合规性

评估标准

应用领域

项目地址